Unitree, 휴머노이드 모델 UnifoLM-WLA-1.0 공개

Unitree Robotics가 UnifoLM-WLA-1.0을 공개했다. 이 범용 휴머노이드 파운데이션 모델은 단일 6B 파라미터 아키텍처로 64가지 작업(전신 10개, 테이블 위 54개)을 수행하도록 설계됐다. 약 2,500시간의 실제 로봇 데이터로 학습했으며, 공간 추론 능력이 뛰어나 여러 오픈소스 모델을 능가하는 성능을 보였다.

아키텍처 및 기능

이 모델은 Qwen3-VL 기반의 임베디드 리저너 UnifoLM-ER-1을 기반으로 하며, 다음과 같은 특수 구성 요소를 통합했다:

• 광학 흐름과 VQ-VAE를 활용한 미래 동적 영역 예측
• 엔드 이펙터, 손, 하반신을 위한 잔차 VQ를 통한 동작 이산화
• 연속 제어를 위한 MMDiT(Multimodal Diffusion Transformer) 레이어

평행 그리퍼와 두 가지 유형의 다중관절 손(dexterous hands)을 포함한 하드웨어 구성을 지원한다. Unitree G1 휴머노이드 로봇을 활용한 시연에서는 침대 정리, 세탁기 로딩, 옷 개기, 물건 분류 등 복잡한 작업을 수행했다.