lingbot-map: 1만 프레임 이상 영상도 20 FPS로 실시간 3D 복원

긴 영상 스트리밍 중 발생하는 위치 오차와 드리프트를 실시간으로 보정하며 3D 장면을 복원한다. 좌표 기준점, 자세 참조 창, 궤적 기억을 하나의 스트리밍 프레임워크로 통합해 정밀도를 높였다.

Paged KV Cache Attention을 적용한 Feed-forward 구조로, 518x378 해상도에서 1만 프레임이 넘는 긴 시퀀스도 약 20 FPS로 안정적으로 처리한다. 반복적인 최적화 과정 없이 한 번의 추론으로 결과를 낸다.

KITTI, Oxford Spires 등 다양한 벤치마크에서 기존 스트리밍 및 반복 최적화 기반 방식보다 우수한 성능을 입증했다. 13분 분량의 실내 워스루 영상 등 장시간 데이터 처리에도 견고한 결과를 보여준다.

브라우저 기반 뷰어로 실시간 시각화가 가능하며, 하늘 영역을 자동으로 제거하는 기능도 제공한다. 대규모 3D 맵핑이나 자율주행 데이터 전처리 등 실시간성이 중요한 작업에 적합하다.