mujoco: 로봇·생체역학 시뮬레이션의 표준, MuJoCo

관절 구조와 접촉 역학을 빠르게 계산하는 범용 물리 엔진이다. 로봇, 생체역학, 그래픽, 머신러닝 분야에서 정밀한 시뮬레이션이 필요한 연구와 개발을 지원한다. Google DeepMind가 유지보수하며, C API를 기반으로 저수준 데이터 구조를 활용해 성능을 최적화했다.

내장 XML 컴파일러가 데이터를 사전 할당하여 런타임 시뮬레이션 모듈의 속도를 극대화한다. 네이티브 데스크톱과 웹 브라우저에서 인터랙티브 시각화를 제공하며, 물리 관련 양을 계산하는 다양한 유틸리티 함수를 포함한다. Python 바인딩과 Unity 게임 엔진 플러그인도 함께 제공한다.

JAX 기반의 MuJoCo XLA 브랜치를 통해 미분 가능 물리 시뮬레이션을 지원한다. 이를 활용해 분석적 그래디언트를 자동으로 유도하여 보행 정책 학습이 가능하다. MATLAB, Swift, Java, Julia, Rust 등 다양한 언어 바인딩과 OpenSim, SDFormat 모델 변환 도구도 생태계에 포함되어 있다.

Apache-2.0 라이선스로 공개되어 있으며, Linux, Windows, macOS 플랫폼을 지원한다. 브라우저에서 WebAssembly 버전으로 즉시 실행하거나, 로컬에서 MuJoCo Studio 앱을 통해 모델을 드래그 앤 드롭으로 조작할 수 있다. 복잡한 설치 과정 없이 웹에서 바로 시뮬레이션을 체험할 수 있는 것이 특징이다.