microduck: 800g 오리 로봇을 RL 정책으로 걷게 만드는 Rust 두뇌

25cm, 800g의 소형 이족 보행 로봇을 구동하는 제어 소프트웨어다. Rockchip RK3566 위에서 50Hz 제어 루프를 돌며 15개의 서보를 강화학습 정책으로 움직인다. 걸음, 바퀴 주행, 물체 집기, 넘어진 후 일어서기 등 다양한 동작을 수행한다.

Rust 단일 워크스페이스로 구성되며, 제어 루프를 담당하는 robotd부터 업데이트, Wi-Fi, Bluetooth, 게임패드, 카메라 스트리밍까지 각 기능을 독립적인 데몬으로 분리했다. 모든 클라이언트는 Unix 소켓을 통한 JSON-RPC 계약으로 동일한 API를 호출한다.

정책 학습은 별도 저장소인 microduck_rl에서 MuJoCo와 PPO를 통해 진행되며, ONNX 형식으로 내보낸 파일을 본 저장소에서 로드한다. 소프트웨어 업데이트는 서명 검증과 건강 상태 체크를 거쳐 자동 롤백이 가능하도록 설계되어 로봇을 벽돌로 만드는 위험을 줄인다.