AI BriefingOpenArm, 오픈소스 양팔 로봇 및 평가 플랫폼 공개
OpenArm: 원격 조작부터 학습 정책 평가까지 공개한 오픈소스 양팔 로봇
핵심 내용
OpenArm이 7자유도 양팔 로봇 하드웨어와 데이터 학습, 정책 평가 스택을 오픈소스로 공개했다.
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도쿄 기반 스타트업 Enactic이 상용 휴머노이드 Ena의 자율 스택 연구를 기반으로 한 오픈소스 양팔 로봇 프로젝트 OpenArm을 공개했다. 이 프로젝트는 CAD 설계부터 데이터 형식, 평가 서비스까지 통합된 생태계를 제공하여 SOTA(최신 기술)의 재현성을 높이는 것을 목표로 한다.
하드웨어 및 제어 사양
OpenArm은 7자유도 팔을 지원하며, Damiao 모터를 채택해 1kHz CAN-FD 통신과 양방향 힘 피드백을 제공한다. 가반하중은 정격 4.1kg, 피크 6.0kg이며, 엔드이펙터 무게를 고려한 실제 가반하중은 정격 2.6kg 수준이다. 원격 조작을 위한 리더 팔(KER)은 모터 없이 1:1 동작을 구현하며, 착용 후 30초 만에 준비가 완료된다.
소프트웨어 및 학습 생태계
소프트웨어는 dora-rs 노드 기반으로 구성되며, ROS2, MuJoCo, Isaac Lab 시뮬레이션 환경을 지원한다. 데이터는 Hugging Face의 LeRobot 형식으로 변환 가능하여 기존 생태계와 호환된다. Enactic은 VR 원격조작으로 수집한 큐브 집기 데이터셋(30개 에피소드, 5,405프레임)과 ACT 정책 모델을 공개하여, 실제 하드웨어 없이도 시뮬레이션 환경에서 학습 및 검증이 가능하다.
평가 서비스 및 라이선스
OpenArm Online을 통해 Docker 이미지 기반의 정책 제출 및 평가 서비스를 제공한다. 현재는 시뮬레이션 과제만 지원되며, 실제 장비(Cell) 연동 평가는 제한적이다. 소프트웨어는 Apache-2.0 라이선스, 하드웨어 CAD는 CERN-OHL-S-2.0 라이선스를 적용해 수정된 설계의 공개를 의무화한다.
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