LeRobotDataset v3.0 공개

Hugging Face의 로봇 학습 라이브러리인 lerobot을 위한 새로운 데이터셋 포맷 **LeRobotDataset:v3.0**이 공개되었다.

이번 업데이트의 핵심은 대규모 데이터셋의 효율적인 관리와 접근성 향상이다.

주요 변경 사항:

• 파일 구조 최적화: 기존 v2는 에피소드당 하나의 파일을 생성하여 수백만 개의 에피소드를 다룰 때 파일 시스템 한계가 발생했다. v3는 여러 에피소드를 단일 파일에 패킹하고 관계형 메타데이터를 활용해 개별 에피소드 정보를 조회한다.
• 스트리밍 모드 지원: StreamingLeRobotDataset 인터페이스를 통해 대용량 데이터를 로컬 디스크에 모두 다운로드하지 않고도 실시간으로 스트리밍하며 학습할 수 있다.

이 포맷은 조작기(manipulator), 휴머노이드, 자율주행 등 다양한 로봇 데이터 유형을 지원하며, 기존 데이터셋을 v3로 변환할 수 있는 유틸리티도 함께 제공된다. 해당 기능은 lerobot 라이브러리 v0.4.0부터 정식 지원될 예정이다.