LeRobot v0.6.0 출시: 월드 모델 기반 로봇 학습

Hugging Face의 로봇 학습 라이브러리인 LeRobot v0.6.0이 업데이트되었습니다. 이번 릴리스의 핵심은 로봇이 행동하기 전 미래를 예측하는 월드 모델(World Models) 기술의 도입입니다.

주요 업데이트 사항은 다음과 같습니다:

• 월드 모델 및 VLA 모델: 미래를 예측하며 학습하는 VLA-JEPA, LingBot-VA 등의 정책과 GR00T N1.7, MolmoAct2 등 최신 VLA(Vision-Language-Action) 모델 모델군을 지원합니다.
• 보상 모델(Reward Models): 로봇의 성공 여부를 판단하는 Robometer, TOPReward API를 통해 학습 효율을 높였습니다.
• 데이터셋 및 평가: depth(깊이) 데이터 지원, 자동 언어 주석(Annotation) 파이프라인, 데이터 로딩 속도 최대 2배 향상을 달성했습니다. 또한 lerobot-eval을 통한 통합 벤치마크 기능을 제공합니다.
• 학습 및 배포: 대규모 모델 학습을 위한 FSDP 지원, HF Jobs를 통한 클라우드 학습, 그리고 배포 시 오류를 학습 데이터로 전환하는 lerobot-rollout CLI가 추가되었습니다.