Ai2(AllenAI), 로봇 실험 환경 ToyBlocks 공개

• Ai2(AllenAI)가 로봇 학습 실패 원인 분석과 시뮬레이션 데이터 생성을 위한 공개 실험 환경 ToyBlocks를 발표함
• 단일 GPU에서 최대 실시간의 24배 데이터 생성 속도 달성 및 Franka FR3 로봇용 공개 데이터셋 제공
• Molmo2-4B-tb(상위 계획)와 ManiFlow-tb(하위 동작) 모델 구성으로 계획과 동작 성능을 분리 평가 가능
• 시뮬레이션(55.5%) 대비 실제 로봇(Franka FR3) 전체 과제 성공률 50.0% 기록, 개별 스킬은 81.1% 성공

실험 환경 및 데이터

• 글자/그림 블록과 단색 블록을 사용해 시각 해석, 탐색, 계획, 정밀 동작을 평가하는 환경 구성
• PDDL과 TAMP를 활용해 과제 및 동작 순서 자동 생성, LeRobot v3 형식으로 데이터 출력
• 성공 에피소드만 포함하여 생존자 편향 존재, 실패 후 복구 동작은 미포함

모델 및 성능 평가

• Molmo2-4B-tb는 다음 스킬과 대상 좌표 선택, ManiFlow-tb는 팔 제어 및 스킬 완료 신호 출력
• Easy 조건(글자 가시)에서 하위 오라클 결합 시 97.5%, ManiFlow 결합 시 55.5% 성공률 기록
• Claude Opus 5.5를 활용한 에이전트 실험에서 3글자 단어 탐색 과제 63%가 올바른 탑 생성 또는 불가능 판정

월드 모델 및 시뮬레이션 전이

• Wan 2.2 월드 모델은 물체 위치 오차 1.0cm, 결과 예측 정확도 99% 달성
• 시뮬레이션 학습 후 실제 로봇 전이 시 추가 학습 없이 개별 스킬 81.1%, 전체 과제 50.0% 성공
• 실제 로봇 실험 횟수(30회)가 적어 시뮬레이션과 동등성 단정은 제한적