AI BriefingNVIDIA Metatron v1, Unitree G1 보행 및 낙하 회복 단일 정책
Metatron v1: NVIDIA's Unified Humanoid Control Policy for the Unitree G1
·2026.10.30 16:09
핵심 내용
NVIDIA가 Unitree G1용 통합 정책 Metatron v1을 공개했다.
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- NVIDIA가 29개 관절을 가진 Unitree G1 휴머노이드 로봇을 위한 통합 학습 정책인 Metatron v1을 공개함. 이 정책은 보행, 장면 상호작용, 낙하 회복을 관리함.
- 해당 모델은 NVIDIA Open Model License 하에 공개된 MaskedMimic 스타일의 트랜스포머 학생 모델로, ProtoMotions와 통합되어 있음.
- 릴리스에는 epoch-6410 가중치를 공유하는 세 가지 교환 불가능한 패키지가 포함됨. 시뮬레이터 및 감독 기반 실물 로봇 워크플로우용 네이티브 PyTorch 체크포인트(약 459 MB), 39개 입력을 가진 단일 로봇 브라우저용 ONNX 파이프라인(demo/model.onnx), 그리고 6개 로봇 배치용 ONNX 네트워크(racer/network.onnx)임.
- 두 ONNX 내보내기는 WebGPU 또는 WASM을 통해 MuJoCo WASM 및 ONNX Runtime Web에서 실행되며, 배치 네트워크는 외부 관찰 처리에 의존함.
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