LeRobot v0.5.0: 휴머노이드 지원 및 정책 확장

Hugging Face의 로보틱스 라이브러리인 LeRobot v0.5.0이 하드웨어, 모델 정책, 데이터셋, 시뮬레이션 등 모든 영역에서 대대적인 확장을 이루었다.

주요 하드웨어 지원 확대

• Unitree G1 휴머노이드 지원: LeRobot 최초의 휴머노이드 통합으로, 보행(Locomotion), 조작(Manipulation), 원격 제어(Teleoperation) 및 전신 제어(Whole-Body Control)를 모두 지원한다.
• OpenArm 및 OpenArm Mini 지원이 추가되어 로봇 팔 제어 범위를 넓혔다.

모델 정책 및 알고리즘 고도화

• Pi0-FAST: 자기회귀(Autoregressive) VLA 모델을 도입했다.
• Real-Time Chunking (RTC): 보다 빠른 추론을 위한 기술을 적용했다.
• PEFT 지원: 효율적인 모델 미세 조정을 위한 기능을 포함한다.

데이터 및 시뮬레이션 효율성 개선

• 데이터셋 가속화: 스트리밍 비디오 인코딩 도입으로 이미지 학습 속도는 10배, 인코딩 속도는 3배 향상되었다.
• EnvHub: Hugging Face Hub에서 시뮬레이션 환경을 직접 로드할 수 있는 기능을 제공한다.
• NVIDIA IsaacLab-Arena 통합을 통해 시뮬레이션 환경을 확장했다.

코드베이스 현대화

• Python 3.12+ 및 Transformers v5를 기반으로 코드베이스를 현대화하여 성능과 확장성을 강화했다.