NVIDIA, Isaac GR00T N1.5 공개 및 튜토리얼 제공
Post-Training Isaac GR00T N1.5 for LeRobot SO-101 Arm
·2025.06.12 03:27
NVIDIA의 로봇 파운데이션 모델 Isaac GR00T N1.5를 오픈소스 LeRobot SO-101 로봇 팔에 미세 조정하는 방법을 소개한다.
NVIDIA는 범용 휴머노이드 로봇의 추론 및 기술을 위한 오픈 파운데이션 모델인 Isaac GR00T N1.5를 발표했다. 이 모델은 언어와 이미지를 포함한 멀티모달 입력을 처리하며, 특정 로봇 형태(embodiment), 작업, 환경에 맞춰 **사후 학습(Post-training)**을 통해 최적화할 수 있다.
이번 가이드는 저렴한 오픈소스 로봇 팔인 LeRobot SO-101을 사용하여 GR00T N1.5를 미세 조정(Fine-tuning)하는 과정을 다룬다.
주요 특징은 다음과 같다:
- EmbodimentTag 시스템: 다양한 로봇 플랫폼에 맞춰 모델을 원활하게 커스텀할 수 있도록 지원한다.
- 데이터셋 활용: LeRobot 데이터셋을 활용해 특정 작업(예: 테이블 정리)을 위한 맞춤형 학습이 가능하다.
- 접근성 확대: 연구자와 엔지니어가 자신의 하드웨어에 맞춰 고급 휴머노이드 조작 능력을 구현할 수 있도록 돕는다.
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